孕妇一般从18周左右才感觉到有胎动，大约在孕20～30周之间，身体运动逐渐协调并开始形成休息，活跃的周期，此后胎动更趋成熟，34周左右开始活跃直至38周，此后略有减少。由于很多因素均影响胎动的感觉，因而个体差异较大，重要的是每个孕妇应熟悉自身胎动的规律、频率和特征。
胎动计数的方法有多种，国内常用的一日3次，每次l小时，3次相加乘4为12小时的胎动烽，多数专家建议30次／12小时为正常，20～30次／12小时为警戒，小于20次／12小时为异常。如每日计数3次有困难者也可以计1小时，如大于3次／小时也属正常。有的学者认为，正常足月胎儿可长达75分钟无胎动，因此胎动计数不能凭1次或1小时减少认为异常。动态计数胎动对判断胎儿宫内状态更具意义。胎动一天内减少30％以上应高度重视。正常胎动是可信指标，但胎动不好时需结合其他方法进一步判断。
有的学者研究胎儿行为提出几种类型，将胎儿行为、眼运动和胎心变化结合在一起。
I型：胎儿处于睡眠状态，胎儿心率的变异度较小。
Ⅱ型：频繁胎动，持续眼运动，胎心率变异大，处于活跃睡眠期。
Ⅲ型：无胎动，眼陕速运动，心率无加速，这种状态的存在有争议。
Ⅳ型：胎动持续，眼运动和心率加速，这是胎儿清醒状态。
胎儿极大部分时间表现为I、Ⅱ型，在研究正常妊娠时发现，胎儿处于I、Ⅱ型状态和胎儿的尿量也有关。I型时膀胱容量增加，心率变异小；Ⅱ型期间，心率变异明显，膀胱容量减少，可能与活跃睡眠期肾血流量减少有关。胎儿的睡、醒周期和母亲的睡、醒状态无关，睡眠周期的范围为20—75分钟，胎动数和羊水量多少有关，羊水量下降时胎动减少，可能与宫腔内有限的空间限制了胎动。
母亲的胎动计数虽有个体差异，但多数观察表明：自数胎动和仪器计数之间有很好的相关性，超声下见到的胎动，其中80％可被母亲感觉，胎动的明显改变，甚至停止，若被及时发现可获得挽救胎儿的机会。
由此可见，孕母对胎动变化的仔细观察，及时发现异常情况，并立即采取相应措施，是非常重要的。
